「極真・フルコン空手　「かかと落とし」の技・テクニックのコツ・ポイント　1」のまとめです。

組手の中では圧倒的に外回し蹴りのように振り上げてから落とすのが一般的だと思います。

私は左しか使いませんが、左の突きで相手を止めてからかぶせるように左のかかと落としを外回しで回してから、頂点で止めてまっすぐ落とすように出します。

私はそれなりに体重があるので、振り上げた勢いとかかとに重たい物がついてるイメージですばやく足に力を込めて落とせばそこそこ威力はあると思います。

強いてトレーニングするならば太ももの裏の筋肉を鍛えれば、多少威力が上がるかもしれません。レッグカールや坂道ダッシュが効果があると思います。

私は「内回し」派です。
振り上げて落すのですが、「振り上げの力が無関係（無駄）ではないか？。」と考えたことがありました（モーションを区切る箇所がどうしてもあるので。）。
そこで考えたのが「やや斜に構えて、内回しの勢いそのままに動作を区切らず相手に当てればいい」でした。
やってみましたが、これが何ともでした（大笑い）。浅知恵丸出しです。
自分では蹴れてる感がまるで無し。
普通に正面に落した方が自分的には「手応えあり」でした。

失敗談で回答にはなっていませんが、一助になればと披露しました。
失敗と言いましたが、私には失敗でも他の人は上手くいくかもしれません。私の工夫が足りなかったかもしれません。
反復練習が足りなかっただけかもしれません。

マスターも回答している通り、反復練習です。
創意工夫で何千・何万とやっているうちに「あれっ、今の良かったじゃん！」って感がきっと得られますから。

失敗談と「練習しろ！」だけではなんなので・・・。
私が調子の良い時は軸足が浮きます。
それだけ勢いよく振り上げているのでしょうけど（脚が短いのもあり。）。ひとつのバロメーターです。
全く逆に軸足の膝がいつもよりガクッと折れている時でも「おっ、今いいの打てた」って時もあります。
それと私は蹴りの動作中は基本上半身は構えのままなのですが、踵落しで気合いを入れるときは十字を切ったときの腕の形になっていることが多いです。この方が力が入っている気がします。
あとは「腰を突きだす」もあります。蹴りは全てそうでしょうけど。脚振り上げただけで満足する人も多いので・・・。
「腰を突きだす」が「身体をを反らせる」と同じ内容で認識が違うだけなのか、それとも全く違うのかは判りません。
体感は当の本人にしか宿りませんから。

ハイキックのフェイントで内回しや外回しのように蹴ってみては？

踵落としで実戦の威力を上げるにはそれしか無い。

フィニッシュの形を先に作った方がイメージしやすいと思います。

足を上げて下ろすと当て易いですけどパワーは無いんで、
上げるモーションは消して、回す方が良いです。