「柔道　「払い腰」の技・テクニックのコツ・ポイント　16」のまとめです。

払腰のみならず内股等も同じだと思います。
踏み込みはしますが入り込むことは無いと思います。

入り込むということは相手との間合いが近くなるのでそうなると引き出そうとしても自分のからだが邪魔になって十分に崩すことができなくなってしまいます。

入り込むのか、相手を引きつけるのみなのかということですが

踏み込む⇒引き付ける

という流れになると思います。

基本的な払い腰は、相手の胸を自分の胸に引き付けて相手の懐辺りに腰を入れて足を刈りますよね。
私が思うに、払い腰の一番大切なのは、上半身の崩し言わいる引き付けです。
基本的な打ち込み、投げ込みなどをしていれば、腰の回転や足さばきなどは、覚えてきます。上半身の崩し方は持つ場所や体型などで異なりますので、一概にはいえません。

例
互いに右組みの場合、右足への膝車（等）で相手を十分右前方に崩します。
崩れたと同時に吊り手を牽き付けながら上方に吊り上げ、右足を踏み出して体を捻りながら牽き手を腕時計の文字盤を見るようにしながら肩口の高さまで上げて自分の腰に相手の腹を載せます。
あとは左右の手で時計と反対方向に向かって相手を吊り、腰の回転と右足の振り上げた勢いで払い投げます。

入り込むのも牽き付けるのも初心者の冒す誤りです。
牽き付けだけで体が崩れることはありません、必ず一連の動きの中から好機が生まれます。
それが連続技からの払い腰に繋がります。
自然体や自護体から、いきなり払い腰に行こうとしても技は決まらず谷落としなどの逆襲を喰らうことになります。

※相手を崩せば、吊り手も牽き手も自由になり、懐に飛び込む事も容易く出来ます。