「伝統空手　「突き（全般）」の技・テクニックのコツ・ポイント　14」のまとめです。

まず伸ばすこと。
腰を切ること。
残心。

単発ならこれを守れば良いです。

突きについてカタチが悪くてポイントが入らないことは少ないと思います。
世界空手大会など見てもカタチはあまり関係ないですよ。
ただし当たれば反則をとられます。
拳が流れても、当たらなければ審判は無反応、当たれば反則をとります。
反則もポイントもとられないと言うなら、カタチが悪いのでなく、スピードが鈍いんだと思いますのでランニングやダッシュなどのスピードトレーニング、上半身の筋トレを勧めます。
いつも当たって反則ばかり取られているなら、カタチが悪いってことも考えられるので、基本をみっちりやるべきですが、いずれにしても、カタチ良く突くには相手に対してカタチ良く突ける間合い、拳が流れないでも届く間合いまで足を運ぶフットワークが必要です。なのでロードワークが必須ですね。

集中も大事ですが集中すると自然と身体が硬くなってしまうことがあります。
集中しつつ、リラックスもしてる状態がいいと思いますよ。
肩の力を抜くと突きとかのスピードが変わると思います。
突き出した拳を引く時は脇で引くと聞きました。

カウンターに関しては難しいですね。
フェイントを入れたりするのはどうでしょうか？