「柔道　「払い腰」の技・テクニックのコツ・ポイント　7」のまとめです。

投げるポイントは崩しです。

相手の状態を不安定にしてかけるから技が決まる。どうやって不安定にするかと言うと、引き手です。引いたり、押したりしながら、手首を使って相手のバランスを崩してそこに入り、足を刈ったり、払ったりするのです。力だけに頼る（人もいますが）と力み過ぎ、硬くなって技が決まりにくいのです。

柔軟にさっと技に入るスピードも大切だ。

組んで投げるの間に崩し（八方崩し）というものがあります、それで相手の重心がどこにあるのかを意識すれば技はかかるようになります。
乱取りの件ですが経験値の差ですので場数を人の倍踏むことが大事です。

払い腰は、引き手を手首を返して（手の甲を自分の方へ向ける）引き上げて、釣手を相手の脇に入れるようにして釣り上げます。
この時に右の払い腰なら自分の右胸と相手の右胸が合うような状態にしてください。
そうすれば相手は爪先立ちで尚且つこちらが払う足に重心が傾いています。
あとは、身体を反転させながら相手の足の踝の外側を払うようにしてください。
足の親指が畳を擦るような感じで払うことですね。
膝を曲げずにピンとして払うことです。

とにかく、正確に打ち込みを数多くすることです。
一日4、500回はしましょう。
半年後には変われますよ。